Endüstriyel robotlar tipik olarak üç ana parça ve altı alt sistemden oluşur. Üç ana parça; mekanik kısım, algılama kısmı ve kontrol kısmıdır. Altı alt sistem; mekanik yapı sistemi, tahrik sistemi, algılama sistemi, robot-çevre etkileşim sistemi, insan-makine etkileşim sistemi ve kontrol sistemi olarak ayrılabilir.
Mekanik Yapı Sistemi:
Mekanik yapı açısından bakıldığında endüstriyel robotlar genellikle seri robotlar ve paralel robotlar olarak ikiye ayrılır. Seri robotların bir özelliği, bir eksenin hareketinin başka bir eksenin koordinat kökenini değiştirmesi, paralel bir robotta bir eksenin hareketinin başka bir eksenin koordinat kökenini değiştirmemesidir. İlk endüstriyel robotların tümü seri mekanizmalar kullanıyordu. Paralel mekanizma, hareketli platform ile sabit platformun en az iki bağımsız kinematik zincirle bağlandığı, mekanizmanın iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahip olduğu ve paralel olarak çalıştırıldığı bir kapalı-döngü mekanizması olarak tanımlanır.
Paralel mekanizmanın iki bileşeni vardır
Bilek ve kol. Kolun hareket aralığı çalışma alanı üzerinde önemli bir etkiye sahipken, bilek alet ile ana gövde arasındaki bağlantıdır. Seri robotlarla karşılaştırıldığında paralel robotların daha yüksek sertlik, yapısal kararlılık, daha yüksek yük-taşıma kapasitesi, daha yüksek mikro-hareket hassasiyeti ve daha düşük hareket yükü gibi avantajları vardır. Konum problemlerinin çözümünde ileri ters çevirme yöntemi seri robotlar için kolay, paralel robotlar için ise son derece zordur; tersine, ileri ters çevirme yöntemi zordur, ancak ters çevirme yöntemi çok kolaydır.
Tahrik Sistemi
Tahrik sistemi robotun bağlantı noktalarına güç sağlar ve genellikle motorlardan, redüksiyon dişlilerinden ve aktarma bileşenlerinden oluşur. Performansı, robotun hız tepkisini, hareket düzgünlüğünü ve konumlandırma doğruluğunu önemli ölçüde etkiler. Kontrol sistemi, endüstriyel bir robotun temel bileşenidir ve öncelikli olarak program talimatlarını yürütmek, eklem hareketlerini koordine etmek ve giriş/çıkış sinyallerini yönetmek için kullanılır ve böylece robotun yörüngesi, duruşu ve iş akışı üzerinde birleşik kontrol elde edilir.
Algılama Sistemi
Algılama sistemi, robotun durumu ve çalışma ortamı hakkında konum, hız, kuvvet ve dış çevresel özellikler dahil olmak üzere bilgi toplayarak kontrol sistemine geri bildirim sağlar. Endüstriyel robotlar, sensör bilgilerinin eklenmesiyle karmaşık koşullar altında istikrarlı çalışmayı sürdürebilir ve bir dereceye kadar iş sürecini ayarlayabilir ve optimize edebilir. Uç efektör, endüstriyel robotun iş parçasına veya alete doğrudan temas eden bileşenidir. Formu, tutucu, kaynak torçu, püskürtme tabancası veya özel aletler gibi göreve bağlı olarak değişir ve belirli endüstriyel işlemler için çok önemli bir arayüz görevi görür.
Son Efektör: Robot-Ortam Etkileşim Sistemi
Robot-ortam etkileşim sistemi, robotların dış ortamlarındaki ekipmanlarla iletişim kurmasına ve koordinasyon sağlamasına olanak tanıyan bir sistemdir. Robot ve harici ekipman, işleme ve üretim ünitesi, kaynak ünitesi veya montaj ünitesi gibi işlevsel bir üniteye entegre edilmiştir. Alternatif olarak, karmaşık görevleri gerçekleştirmek için birden fazla robot tek bir işlevsel birime entegre edilebilir.
İnsan-Makine Etkileşim Sistemi
İnsan-makine etkileşim sistemi, insanların bir robotla iletişim kurmasına ve robotun kontrolüne katılmasına olanak tanıyan bir cihazdır. Örnekler arasında standart bilgisayar terminalleri, komut konsolları, bilgi görüntüleme panelleri ve tehlike alarmları yer alır.
Kontrol Sistemi
Bir kontrol sisteminin görevi, robotun çalışma talimatlarına ve sensörlerden geri beslenen sinyallere dayanarak robotun aktüatörlerini belirtilen hareketleri ve işlevleri tamamlamaya yönlendirmektir. Robotun geri bildirim özellikleri yoksa, bu bir açık-döngü kontrol sistemidir; geri bildirim özelliklerine sahipse kapalı-döngü kontrol sistemidir. Kontrol prensiplerine dayanarak kontrol sistemleri program kontrol sistemleri, uyarlanabilir kontrol sistemleri ve yapay zeka kontrol sistemlerine ayrılabilir. Hareket kontrolünün biçimine bağlı olarak, kontrol sistemleri noktadan-noktaya-kontrol ve sürekli yörünge kontrolü olarak ikiye ayrılabilir.
